Nada står för mycket pengar till KTH

Vetenskapsrådet har fördelat forskningsbidrag för utbildningsvetenskap och KTH har fått stora bidrag, nästan 13 miljoner kronor, genom Kerstin Severinson Eklundh, totalt 3 645 000 SEK över tre år, till sitt projekt "IT-stöd för studenters samarbete och lärande i flexibla arbetsgrupper".

Kerstin är professor vid Nada, institutionen för numerisk analys och datalogi, där hennes kollega universitetslektor Per Anders Forstorp, också finns. Per Anders har fått 3 240 000 kr över tre år till sitt projekt "Det gränsöverskridande lärandets innehåll och organisering".

Vetenskapsrådet har också utsett postdoktors-stipendiater för år 2004 inom naturvetenskap och teknikvetenskap. Två KTH-doktorander; Jonas Holmerin vid Nada och Martin Janson vid institutionen för mikroelektronik och informationsteknik, finns med bland de utvalda.

Ur KTH-ekot

Luciafirande

Nadas traditionella Luciafirande på Nada med glögg och sång fredagen den 12 december.

Tid och plats meddelas senare.

Bra att veta om din lön

Decemberlönen till KTHs anställda betalas ut den 23 december.

Kontrolluppgifterna för 2003 skickas ut i slutet av januari 2004. Samkörning med skattemyndigheten har skett efter oktoberlönen. För samtliga som fått lön i oktober överförs uppgift om preliminär skatt för 2004 maskinellt. Du behöver inte lämna någon skattsedel till Löneavdelningen.

Du som får din första lön i november eller i december måste däremot lämna skattsedel för preliminär skatt till din lönehandläggare. Om inga skatteuppgifter finns registrerade är KTH skyldig att dra skatt enligt den tabell som gäller för Stockholms stad + 10 % extra.

Jämkningsbesked som gäller 2003 upphör att gälla 2004-01-01.

Lönespecifikationen
Från och med 2004 kommer KTH att få ökade kostnader för framtagandet av lönespecifikationer. Du som är kund hos Nordea och inte får pengarna överförda till annan bank, kan få din lönespecifikation via Nordeas internettjänst, vilket hjälper KTH att hålla kostnaderna nere. Anmäl dig till denna tjänst hos Nordea.

Lönespecifikationen i januari 2004 innehåller fortfarande semestersaldot för 2003. Semestersaldo för 2004 ser du på lönespecifikationen i februari.

Klämdagar och förkortad arbetstid
Under året är 2 januari, 5 januari och 21 maj arbetsfria dagar för teknisk- och administrativ personal.

Följande arbetsdagar förkortas med fyra timmar för teknisk- och administrativ personal: Trettondagsafton, skärtorsdagen,
valborgsmässoafton, dagen före Alla helgons dag och dagen före julafton.

Christina Sörman
chrsor@admin.kth.se

IPLab/CAS seminar

Time: December 5th, 2003, 3:15 p.m.
Place: KTH/Nada/main building (E), Lindstedtsv. 3; room 1537
Invitation to a IPLab/CAS seminar on: "Total Impedance Modeling of Human Arm in Human-Robot Interaction"
Dr Goran S. Djordjevic, Assoc. prof.
University of Nis
Robotics Lab
Serbia and Montenegro
http://robot.elfak.ni.ac.yu

Abstract:
Whole variety of tasks can benefit of robot capable of proper understanding of human arm impedance. A Human Machine Interaction (HMI) will be more natural, reliable, safe and efficient if robot controller is be capable of understanding what human could or wanted to do, no matter his lack of capability, stress or any other constraint. Robot-aided physiotherapy in after-stroke recovery of arm is such a task.

Studies on what part of CNS adapts if subject was performing a target reaching task in a constant force field, are usually done with a planar, 2 dof manipulandum. Firmly holding a handle of the manipulandum, the subjects are asked to reach the targets from center to out on a 10 cm circle. Usually 8 targets are given. Target reaching has time constraint too. The manipulandum is precise measurement device and at the same time it can produce external force fields. Such force fields can be velocity and/or position coded to study whole variety of topics in human motor learning.

Our research was mostly focused on understanding how human adapts its impedance to cope with external, velocity dependent force field . It was expected that similar control scheme can be then used to control robot performance in environment that imposes similar force fields. Our findings suggest that human brain reacts as an adapting controller that learns internal model of the task, based on CNS change of sensory-motor feedback pathways. A practice not only modified an internal model with which the brain generates motor command that initiate movements, but also the internal model with which sensory feedback is integrated with the ongoing descending commands in order to respond to error during the movement. The main experiment consisted of asking a subject to hit the target after they have been kicked early in movement. The kicks coded in intensity and direction where used to build an impedance model of interaction between robot programmed impedance and arm with total impedance of muscles, bones and tendons along with all sensory-motor pathways with inherent delays. Such a comprehensive impedance model is then used to compare performance across similar trajectories and experiments. Already existing parametric modeling tool was used to build the model of total impedance.

Similar modeling procedure can be applied on many different HRI tasks that can be defined on a task-coordinate space. This parametric modeling supports random addressing which means that, even though we build impedance model on a straight-line movements in a force field, we may produce arbitrary trajectory that belongs to the same workspace in the same force field, as if it was human arm doing it.


Helge Huettenrauch

Delfis öppettider
under Jul & Nyår

22/12 8-17
23/12 8-12
24-26/12 STÄNGT
29-30/12 10-12
31/12-6/1 STÄNGT

Vid allvarliga driftstörningar då Delfi är stängt kan systemgruppens journummer användas. Detta återfinns i Nadas telefon- och adresslista.

Studentexpeditionens öppetider
under jul och nyår

Studentexpeditionen har stängt mellan den 22 december till den 6 januari. Mellan 7-9 januari är det endast öppet mellan kl. 10.00-11.00.