Numero
Veckobladet om forskning,
undervisning och
administration, m.m.
Nummer 20 · 5 juni 2003 · Årgång 33      
NADA

Doctoral Thesis Defense

Optimization and Systems Theory
Friday, June 6, 2003, 10.00, Kollegiesalen, Administration building, Valhallavägen 79, KTH

PETTER ÖGREN
FORMATION AND OBSTACLE AVOIDANCE IN MOBILE ROBOT CONTROL

Akademisk avhandling som med tillstånd av Kungliga Tekniska Högskolan framlägges till offentlig granskning för avläggande av teknologie doktorsexamen fredagen den 6:e juni 2003 kl 10.00 i Kollegiesalen, Administrationsbyggnaden, Kungliga Tekniska Högskolan, Valhallavägen 79.

Abstract cont.


Doctoral Dissertation

Fredrik Zetterling

Phase Transformations in Computer
Simulated Icosahedrally Ordered Phases

Akademisk avhandling som med tillstånd av Kungliga Tekniska Högskolan framlägges till offentlig granskning för avläggande av teknologie doktorsexamen fredagen den 13 juni 2003 i Kollegiesalen, Administrationsbyggnaden, Kungliga Tekniska Högskolan, Valhallavägen 79.


Kul om du vill vara med!

Nada har deltagit i D-nollans lådbilsrace två år i rad. Förra året hann vi inte med eftersom vi dels deltog i Quarnevalen, dels nollningen startade så tidigt.

I år hoppas jag att vi kan ställa upp med ett lag igen. Det hela går av stapeln fredagen den 22 augusti på KTHs område med omnejd. Man får materialet på morgonen vid 9-tiden och ekipaget ska vara klart vid 14-tiden. Då rullar tåget i långsamt mak till ett antal stationer.

Senaste gången vi deltog, 2001, samlades vi till ett planeringsmöte veckan innan. Det bidrog till att insatserna under fredagen kunde minskas.

Jag hoppas att många anmäler sig till mig. Gärna före sommaren, så är det lättare att planera. Laget bör bestå av minst 6 deltagare.

Jag väntar
Ingrid

Grid Computing

August 18--26, 2003
A National Graduate School in Scientific Computing (NGSSC) course in Grid Computing will be held in parallel with the PDC Summer School. This course is held jointly by the national computing centers PDC, HPC2N, and NSC.

Lectures and computer lab sessions is hosted by PDC.
This course is designed to give a broad overview of the concept of grid computing and state-of-the-art grid software, understanding and practical experience of how computational grids can be used to further research in science and technology, and to review some current and future directions of grid computing research and development.

For more details:
www.pdc.kth.se/training/2003/GridComputing
Registration deadline is June 13, 2003
Olle Mulmo


Fri support på Femlab

Genom KTHs sitelicens för FEMLAB har du fri tillgång till tekniskt kundstöd. Vår supportavdelning kan ge dig snabba och kvalificerade svar på dina modelleringsfrågor.

Kontakta FEMLAB-support på support@femlab.com.
Du kan även hitta massor med FEMLAB-lösningar direkt i en databas på vår webbsida. Här har våra kunder och vår supportavdelning lagt ut massor med bra tips och nedladdningsbara filer som kan hjälpa dig i din modellering. Besök FEMLAB Knowledgebase på:
http://www.femlab.com/support


NA Seminar

Title: Weak Functions and Related Problems
Speaker: Professor Xiaqi Ding, Academy of Mathematics and System Science, Beijing.
Time: Fri 13 June at 13.15
Place: Room 4523

 

Docentföreläsning!

Torsdagen den 12 juni kl 15.15-16 i sal E32 håller Olof Runborg sin docentföreläsning. Temat som Olof kommer att ta upp, se nedan, låter väl rätt spännande. Efter föreläsningen samlas bedömningskommittén under ledning av Gunilla Kreiss till ett kort möte. Vi andra samlas i fikarummet på plan 4.

Välkomna
Kerstin och Ingrid

Att lösa ekvationer som man inte känner till

Fysikaliska förlopp kan betraktas på olika detaljnivå beroende på vad man är intresserad av. På mikroskopisk nivå beskrivs världen av molekylrörelser men om man är intresserad av makroskopiska fenomen är det inte längre en praktisk modell. Den detaljerade beskrivningen är för komplex att förstå sig på, och för dyr att simulera numeriskt. Det vore tex orimligt att räkna ut hur varje enskild molekyl i en gas rör sig när man vill simulera luftströmmen runt en flygplansvinge. Istället vill man betrakta makroskopiska kvantiteter, i detta fall luftströmmens hastighet, tryck och temperatur. Man använder approximativa ekvationer för de makroskopiska variablerna, och simulerar dessa istället till en betydligt lägre kostnad. Paradexemplet är Navier-Stokes ekvationer inom strömningsmekaniken.

I många fall har vi en god matematisk beskrivning av den detaljerade nivån, men vi känner inte till de makroskopiska ekvationerna. Vi vet dock att de i princip existerar, dvs att storskaliga fenomen kan beskrivas av ekvationer med ett begränsat antal obekanta. Detta är otillfredsställande, eftersom det tvingar oss att göra mycket dyrare simuleringar än vad som, i princip, vore nödvändigt. I det här föredraget kommer jag beskriva några olika metoder för att lösa de "billiga" makroskopiska ekvationerna trots att man inte vet precis hur de ser ut. Metodiken kan ge stora besparingar i datortid i dessa situationer och potentiellt tillåta simuleringar som annars vore omöjliga.


Presentation av
inredning och färgsättning i 43:22

Fredagen den 13 juni kl 10-13 kommer en arkitekt och inredningsarkitekt att presentera inredning och färgsättning i det nya huset utanför rum 4523. Man har med sig en liten utställning med ritningar och prover som får vara kvar ett tag.

Välkomna!

T.G.I.F
Terminsavslutning på Nada 2003

Fredag 13/6 kl. 15-18

Öppet hus i ljusgården, LV 3, med Datas Jongleringsförening

Möjlighet att både prova och se...

Vi serverar en lättare buffé med musik.

Anmälan senast den 6 juni till: Susanne Bergman susanneb@nada.kth.se

Välkomna


Seminarium i
teoretisk datalogi


Tisdag 10 Juni, 13.00-14.00, rum 1537.

On the Complexity of Sphere Decoding in Digital Communications
Joakim Jaldén, S3, KTH.

Sphere Decoding, originally an algorithm to find vectors of short length in lattices, has recently been suggested by a number of authors as an efficient algorithm to solve various maximum likelihood (ML) detection problems in digital communication. Often the algorithm is referred to as an algorithm of polynomial complexity, and some papers have previously been published in communication literature in support of this claim. This is a somewhat surprising result, especially since the ML detection problem, in general, isknown to be NP-hard. However, as will be argued in this talk by making some assumptions on the detection problems, these claims are probably not correct and the complexity of the algorithm is instead exponential.

It will in this talk be argued that, although always exponential, the complexity is strongly dependent on some parameters of the communication system, such as for example the signal to noise ratio (SNR). This will be done by first briefly discussing the differences between the detection problem and the related lattice problem to show what assumptions can be made about the detection problem. It will then be outlined how these assumptions lead to an exponential lower bound on the complexity of the algorithm. Also, numerical examples will be given to show the effect of different parameterson the complexity. Special attention will be given to how the algorithm benefits from a high SNR.För mer information om seminarier i teoretisk datalog, se
http://www.nada.kth.se/theory/seminars.html

 

Presentation av exjobb
i datalogi och människa-datorinteraktion

Tisdagen den 10 juni 2003 kl 15.15 i rum 4523

Hedström, Andreas
A PDA interface for 3D interaction with an outdoor robot.
Ämne: datalogi. Program: T
Uppdragsgivare: Nada, Cvap
Handledare och examinator: Henrik Christensen
Opponent: Johannes Hjort
Bybro, Mattias
A mutation testing tool for Java programs. .
Ämne: datalogi. Program: fristående kurs, SU
Uppdragsgivare: TCS, Nada
Handledare: Karl Meinke och examinator: Stefan Arnborg
Opponent: Anna Lawer
Aarflot, Andreas
Annoteringsverktyg för korpusarbete med Granska som grund.
Ämne: datalogi. Program: matematisk-datalogisk linje, SU
Uppdragsgivare: TCS, Nada
Handledare: Viggo Kann och examinator: Stefan Arnborg
Opponent: Jill Rhoads
Seminariet leds av Stefan Arnborg

Onsdagen den 11 juni 2003 kl 15.15 i rum 4523
Sjöström, Alexander
Ett nytt användargränssnitt till testlungan ASL5000.
Ämne: människa-datorinteraktion. Program: E
Uppdragsgivare: Siemens-Elema AB
Handledare: Kerstin Frenckner och examinator: Kerstin Severinson-Eklundh
Opponent: Marie Gellbäck
Politis, Martina
Användargränssnitt för övervakningsapplikation inom 3G-mobiltelefonisystem.
Ämne: människa-datorinteraktion. Program: D
Uppdragsgivare: Ericsson Radio Systems AB
Handledare: Henrik Artman och examinator: Kerstin Severinson-Eklundh
Opponent: Torsten Leander
Lawer, Anna
Calculation of lock systems.
Ämne: datalogi. Program: F
Uppdragsgivare: Assa Abloy
Handledare: Mikael Goldman och examinator: Johan Håstad
Opponent:
Seminariet leds av Kerstin Severinson-Eklundh

Torsdagen den 12 juni 2003 kl 15.15 i rum 4523
Stigsson, Johan
3D pathfinding -- simulating intelligent navigation for flying creatures in computer games.
Ämne: datalogi. Program: F
Uppdragsgivare: Starbreeze AB, Uppsala
Handledare och examinator: Lars Kjelldahl
Opponent: Andreas Aarflot
Karlsson, Tobias
Utveckling och systemintegrering av mjukvara för detektering och klassificering i realtid av lokala defekter
hos långsmala objekt från bildsensorer.
Ämne: datalogi. Program: E
Uppdragsgivare: Fibertracker AB
Handledare och examinator: Stefan Carlsson
Opponent: Fredrik Sjögren
Setterwall, Daniel
Computerised video analysis of football -- technical and commercial possibilities for football coaching.
Ämne: datalogi. Program: I
Uppdragsgivare: Svenska fotbollförbundet
Handledare: Åke Walldius och examinator: Yngve Sundblad
Opponent: Johan Stigsson
Seminariet leds av Lars Kjelldahl

CID seminarium

Kvalitétsparametrar för videokonferens i fält
Anna Hammarberg
Datum: Onsdagen 11 Juni, 2003
Plats: CID-torget, Lindstedtsvägen 5, plan 6
Ingen föranmälan krävs.
Tid: Kl 14.00.- 15.00

Sammanfattning:
Kvalitétsparametrar för videokonferens i fält Under tidigare projekt har Vattenfall Utveckling kommit fram till att det vid vissa tillfällen kan det finnas ett behov hos servicepersonalen att kommunicera med en expert via video. Syftet med den här studien var att testa funktionen i fält tillsammans med Vattenfalls servicepersonal och utvärdera vilka krav som ställs på videokonferenssystemets kvalité, överföring, terminal och gränssnitt.

Seminariet kommer att behandla utförandet, metoderna och resultaten med tyngdpunkt på hur det var att arbeta tillsammans med servicepersonalen och
hur väl de valda metoderna passade för studiens syfte.
Varmt Välkommen,

Anna Hammarberg


cont. Doctoral thesis defense

The thesis consists of four independent papers concerning the control of mobile robots in the context of obstacle avoidance and formation keeping.

The first paper describes a new theoretically verifiable approach to obstacle avoidance. It merges the ideas of two previous methods, with complementary properties, using a combined control Lyapunov function (CLF) and model predictive control (MPC) framework.

The second paper investigates the problem of moving a fixed formation of vehicles through a partially known environment with obstacles. Using an input to state (ISS) formulation the concept of configuration space obstacles is generalized to leader follower formations. This generalization then makes it possible to convert the problem into a standard single vehicle obstacle avoidance problem, such as the one considered in the first paper. The properties of goal convergence and safety thus carries over to the formation obstacle avoidance case.

In the third paper, coordination along trajectories of a nonhomogenuos set of vehicles is considered. Using a control Lyapunov function approach, properties such as bounded formation error and finite completion time is shown.

Finally, the fourth paper applies a generalized version of the control in the third paper to translate, rotate and expand a formation. It is furthermore shown how a partial decoupling of formation keeping and formation mission can be achieved. The approach is then applied to a scenario of underwater vehicles climbing gradients in search for specific thermal/biological regions of interest. The sensor data fusion problem for different formation configurations is investigated and an optimal formation geometry is proposed.




Forskardagarna 2003
Stockholms Universitet

Varför ska man inte spela som en "kärring"? Kan man bli frisk av radion? Blev alkemin omoralisk?

Svaren på dessa frågor och många andra får du under Forskardagarna den 16—18 oktober. 70 nydisputerade humanister, samhällsvetare, naturvetare och jurister presenterar sin forskning genom korta föredrag i Aula Magna. Gemensamt för dem är att de har disputerat och fått sin avhandling godkänd vid Stockholms universitet under 2002/2003. Forskardagarna är ett unikt tillfälle att ta del av aktuell forskning och träffa människor bakom den nya kunskapen.

Förutom föreläsningar kommer forskarna finnas tillgängliga för ytterligare frågor och diskussion efter sina respektive föredrag, vid ett Forskarcafé. Den populära programpunkten "Fråga Forskare" kommer även i år att finnas med.

Ett mer detaljerat program presenteras under augusti. Vill du veta mer om Forskardagarna redan nu, kontakta projektledningen vid Enheten för kommunikation och samverkan, tfn: 08-16 22 95 eller 08-16 10 55 eller e-post: forskardagarna@su.se.
Arrangemanget är öppet för alla. Fri entré.

Mycket välkommen!

Numero är institutionstidningen vid Nada – institutionen för numerisk analys och datalogi, KTH. Numero utkommer normalt på torsdags-förmiddagar under teminstid. Manus måste lämnas in före kl.12 på onsdagar.Manus, tips, förslag och andra bidrag till Numero kan lämnas på något av följande sätt: Bidrag för artiklar och notiser bör i största möjliga mån vara färdigformulerade och korrekturlästa. Varje Numeronummer utkommer i två former: Numeroredaktionen består av Rickard Buch. Ansvarig utgivare är Ingrid Melinder. Numeros innehåll uttrycker inte institutionens officiella ståndpunkt annat än då detta anges.Ibland refereras till Numeropärmen. Det är en pärm som finns i bokhyllan i Nadas fikarum på plan 4, i vilken kompletterande information sätts in, försett med nummer på formen 03:NN-N.



Kalendarium

Fre. 6 juni

kl. 10.00



kl. 13.15




kl. 10.00

Doctoral Dissertation. Henrry Rodriguez: Designing, evaluating and exploring Web-based tools for collaborative annotation of documents.
Sal D2, Lindstedtsvägen 5 , Kungl Tekniska Högskolan, Stockholm.

Doctoral Dissertation. Anders Sandberg: Bayesian Attractor Neural Network Models of Memory. Sal D1, Kungl. Tekniska Högskolan, Lindstedtsvägen 17, Stockholm.

Doctoral Dissertation. Petter Ögren: IFORMATION AND OBSTACLE AVOIDANCE IN MOBILE ROBOT CONTROL.
Kollegiesalen, Administration building, Valhallavägen 79, KTH

Tis. 10 juni kl. 13.00-14.00


kl 15.15

Seminarium i teoretisk datalogi. Joakim Jaldén: On the Complexity of Sphere Decoding in Digital Communications. Rum 1537.

Exjobbspresentation i datalogi och människa-datorinteraktion. Andreas Hedström, Mattias Bybro och Andreas Aarflot . Rum 4523

Ons. 11 juni Kl 14.00- 15.00


kl 15.15

CID seminarium. Anna Hammarberg: Kvalitétsparametrar för videokonferens i fält. Plats: CID-torget, Lindstedtsvägen 5, plan 6.

Exjobbspresentation i datalogi och människa-datorinteraktion. Alexander Sjöström, Martina Politis och Anna Lawer. Rum 4523

Tors. 12 juni

kl 14.15



kl 15.15-16


kl 15.15

Licentiate Thesis. Sandy Sefi: Ray Tracing Tools for High Frequency Electromagnetics Simulations. Sal E33, Kungl. Tekniska Högskolan, Lindstedtsvägen 3, Stockholm.

Docentföreläsning! Olof Runborg: Att lösa ekvationer som man inte känner till. Sal E32.

Exjobbspresentation i datalogi och människa-datorinteraktion. Johan Stigsson, Tobias Karlsson och Daniel Setterwall. Rum 4523

Fre. 13 juni

kl. 15.00-18.00






kl 13.15

TGIF på Nada. Ljusgården

Doctoral Dissertation. Fredrik Zetterling: Phase Transformations in Computer Simulated Icosahedrally Ordered Phases.
Kollegiesalen, Administrationsbyggnaden, Kungliga Tekniska Högskolan, Valhallavägen 79.

NA Seminar. Professor Xiaqi Ding, Academy of Mathematics and System Science, Beijing. Title: Weak Functions and Related Problems
Place: Room 4523

 

" People are very open-minded about new things--as long as they're exactly like the old ones. "

Charles Kettering