Numero 26
Veckoblad om forskning, undervisning och administration, m.m.

10 sept. 1999
Årgång 29

Numero är institutionstidningen vid Nada – institutionen för numerisk analys och datalogi, KTH. Numero utkommer normalt på fredags­förmiddagar under terminstid. Manus måste lämnas in före kl. 10 på torsdagar.

Manus, tips, förslag och andra bidrag till Numero kan lämnas på något av följande sätt:

Bidrag för artiklar och notiser bör i största möjliga mån vara färdigformulerade och korrekturlästa.

Varje Numeronummer utkommer i två former:

Numeroredaktionen består av Peter Svanberg. Ansvarig utgivare är Ingrid Melinder. Numeros innehåll uttrycker inte institutionens officiella ståndpunkt annat än då detta anges.

Ibland refereras till Numeropärmen. Det är en pärm som finns i bokhyllan i Nadas fikarum på plan 4, i vilken kompletterande information sätts in, försett med nummer på formen 99:NNN.

Tack för uppvaktningen

Jag vill tacka alla vid institutionen för den fina, ja överväldigande, uppvaktning som jag fick vid min födelsedag. Det var något som jag alltid kommer att minnas med glädje.

Jan-Olof Eklundh


 

Kalendarium

to.
16 sept.
13.30 CAS-seminarium: AMADEUS - An Autonomous Mobile Arm for DExterous and Universal Services, Kurt Häusler, Profactor Research, Österrike; sal BB2, Fiskartorpsvägen 15A.
må.
27 sept.
15.30

CAS-seminarium: Walking and Running Quadruped Robots, Martin Buehler, Ambulatory Robotics Lab (ARL), Montreal, Canada; rum A325, Brinellvagen 83.

må.
4 okt.
15.15-16.00

Docentföreläsning i numerisk analys, Johan Helsing; sal E3.


Pengar för utbildningsutveckling

Visst kan utbildningen bli bättre menar Grundutbildningsrådet som nu ger stöd till experimentbetonade utvecklingsprojekt inom den akademiska grundutbildningen.

  • Det främsta syftet ska vara att förbättra studenternas inlärning. Detta kan exempelvis innebära att studiegången struktureras på ett nytt sätt eller att lärarstödet i utbildningen ges annorlunda former eller att examinationen förändras. Projekten kan även handla om interaktionen mellan studenter och lärare eller behandla former för handledning av examensarbeten/C-uppsatser. Resultaten av projekten ska på sikt kunna tillämpas utan extra resurser.
  • Antagning av studenter kan likaså vara föremål för projekt. Ansökan kan exempelvis gälla urvalsprocessen, om den är kopplad till pedagogisk utveckling. I dessa fall ska yttrande från högskolestyrelsen bifogas ansökan.
  • Reseanslag beviljas endast i anslutning till projekt som rådet finansierar eller för studiebesök som syftar till att senare pröva någon (utländsk) utbildningsform i Sverige.
  • Medel för inköp av utrustning beviljas endast i yttersta undantagsfall och då endast i anslutning till ett projekt.
  • Forskningsprojekt, oavsett ämne, ligger för närvarande utanför rådets ansvarsområde, likaså revidering av hela utbildningsprogram.

På <http://www.hgur.se> kan du läsa mer om hur du söker pengar. Information och ansökningsblanketter finns även på KTHs registratur, Valhallavägen 79, registrator@admin.kth.se, tel 790 7015. Sista ansökningsdag är den 15 oktober

Ur KTH-ekot


	
	
	

CAS-seminarium

På torsdag (16 sept.) kl 13.30 i sal BB2, Fiskartorpsvägen 15A.

AMADEUS - An Autonomous Mobile Arm for DExterous and Universal Services

Kurt Häusler, Profactor Research, Österrike

AMADEUS is an experimental robotic setup consisting of an industrial 7-DOF manipulator from Mitsubishi Heavy Industries mounted on a XR4000 mobile platform from Nomadic Technologies and a number of additional sensor modalities. After the successful completion of the hardware and software integration phase AMADEUS now serves as a research platform for the following topics in the field of service robotics:

  • whole-arm collision avoidance via real-time integration of US sensor data into a fuzzy controller for motion planning exploiting the kinematic redundancy of the manipulator
  • vision-based control of the manipulator by means of a CCD camera mounted at the end-effector of the manipulator
  • extension of the mobile robot software architecure SAPHIRA (from SRI) to be able to exploit all sensors and actuators of the mobile manipulation system including mobile navigation and localisation
  • development of a framework to use AMADEUS as a flexible and versatile transport and handling holon within a laboratory testbed of the HMS project (Holonic Manufacturing System)

Pedagogisk konferens

Högskoleverket ordnar en kvalitetskonferens 11-13 januari år 2000 i Eskilstuna. Det blir inbjudna talare, seminarier då deltagare presenterar bidrag och debatter. Olle Bälter och jag deltog i senaste konferensen och presenterade då var sitt bidrag om pedagogiken på kursen Programmeringsteknik. Sista dag för anmälan av presentationer är 1 oktober och för anmälan av deltagande är 30 november. Mer info finns på <www.hs..se/kvalitet>.

Kerstin


Resestipendier för framstående insatser inom grundutbildningen
vid KTH

...kan man lämna förslag till mottagare av, till prorektor Bo Wahlberg, senast 1 november.


CAS-seminarium

Måndagen den 27 sept. kl 15.30 i rum A325, Brinellvagen 83.

Walking and Running Quadruped Robots

Martin Buehler
Ambulatory Robotics Lab (ARL)
Center for Intelligent Machines (CIM)
McGill University, Montreal, Canada

One of the reasons the penetration of legged robots into useful markets has been slow is arguably the robot's complexity and, as a result, their cost and lack of reliability. In order to explore the limits of simplicity for quadrupedal locomotion we have designed quadrupeds with only one electrical actuator per leg.

In this seminar I will show that despite this mechanical simplicity, many useful behaviors are possible, based on dynamic mobility. The first such robot, Scout I, has stiff legs and is capable of walking, turning, climbing a step and other manoeuvers. It's larger brother, Scout II features compliant legs, and is able to pronk and bound as well. Surprisingly, very simple controllers with minimal feedback can be shown to stabilize these running behaviors. The talk will conclude describing ongoing work on Scout II walking with passive knees.


Pengar att söka för pedagogisk utveckling

Grundutbildningsrådet ger stöd till experimentbetonade utvecklingsprojekt inom den akademiska grundutbildningen.

Det främsta syftet ska vara att förbättra studenternas inlärning. Detta kan exempelvis innebära att studiegången struktureras på ett nytt sätt eller att lärarstödet i utbildningen ges annorlunda former eller att examinationen förändras. Projekten kan även handla om interaktionen mellan studenter och lärare eller behandla former för handledning av examensarbeten. Resultaten av projekten ska på sikt kunna tillämpas utan extra resurser.

Mer information finns på <http://www.hgur.se>.

Kerstin


Datorenas utveckling – Vernissage
av fotoutställning

Måndagen den 30 augusti kunde vi träffa dem som var med på 40- och 50-talet då Sverige byggde stora snabba datorer.

Jag passade på att följa med några av dem som har träffat von Neuman men knappast Georg Scheutz. De berättade minnen som dök upp framför fotografierna. Sällan samlas så många som vet hur det gick till då man i Sverige byggde och använde den snabbaste datorn i världen. På den tiden var de en samling nyfikna unga män med varierande utbildning och kompetens. De fick resa till England och USA för att följa utvecklingen och använde den moderna teknik som fanns att tillgå i Sverige. Resultatet blev först en Binär Aritmetisk Relä-Kalkylator, Bark och några år senare Binär Elektronisk Sekvens-Kalkylator, Besk.

Några lösryckta utsagor:

Tidigt på dagen innan stora köningar startades gällde det att hitta de svaga punkterna. Med säkert handlag och stor precision knackade operatören på minneskretsarna för att avslöja glapp och svaga rör.

Det var krig i Europa och risken var stor att signaler från datorkörningarna kunde avlyssnas av ƒi långt utanför byggnaden på Drottninggatan. Försvarets radioanstalt, FRA, beslöt att flytta sin elektronhjärna till mer avskärmad plats på Ekerö.

Huruvida den avbildade Manchestermaskinen är ”The Babe” kunde vi dock inte få reda på.

Även unga studenter deltog i debatten om värdet av att påskynda vissa algoritmer genom att åter använda fixpunktsnotation.

Vi fick också veta att företag som envisades med att hålremsor äro de bästa lagringsformerna bäddade för sin död, medan de som satsade på magnetisk lagring hade större chans att överleva.

Jag vill passa på att tacka Hans Riesel för det omsorgsfulla arbete som han lagt ner från val av motiv, kopiering till uppsättning av foto och formulering av text. Vem är mer lämplig än Hans att ordna en utställning om datorernas utveckling? Han var med redan från början och har bland annat ägnat sig åt att hitta stora tal, de största. Han skapade också Alfakod för Besk. Under sin disputation svarade Hans: ”Jag stjäl en mikrosekund lite då och då.” Vilken var frågan?

Tack också till Christer Westerholm som hjälpt till och Gunnel Riesel som tog hand om gästerna.

Vandra gärna runt på plan 4 och 5 och lär om de historiska sprången.

Ingrid