Numero

30

Veckoblad om forskning, undervisning och administration, m.m.

26 oktober 1998
Årgång 28

 

Numero är institutionstidningen vid Nada - institutionen för numerisk analys och datalogi, KTH. Numero utkommer normalt på fredagsförmiddagar under terminstid. Manus måste lämnas in före kl. 10 på torsdagar.

Manus, tips, förslag och andra bidrag till Numero kan lämnas på något av följande sätt:

Bidrag för artiklar och notiser bör i möjligaste mån vara färdigformulerade och korrekturlästa.

Varje Numeronummer utkommer i två former:

Numeroredaktionen består av Peter Svanberg. Ansvarig utgivare är Ingrid Melinder. Numeros innehåll uttrycker inte institutionens officiella ståndpunkt annat än då detta anges.

Ibland refereras till Numeropärmen. Det är en pärm som finns i bokhyllan i Nadas fikarum på plan 4, i vilken kompletterande information sätts in, försett med nummer på formen 98:NNX.

PDC:s VR-kub, Nadavisning

VR-kuben visas måndag 2 nov. kl 15.00 - inledning i 20 min. (sal meddelas senare) och därefter visning i grupper om 8-10.


 

Kalendarium

må.
26 okt.

15

Seminarium i beräkningsbiologi: Fast sorting by reversals, Jens Lagergren, rum 4523.

to.
29 okt.

13.00

CAS-seminarium: Automatic 3-D Model Acquisition from Range Images, Peter K. Allen, rum BB2, Fiskartorpsvägen 15

15

Doktorandseminarium: Numerical simulation of dendritic crystal growth, Christer Andersson, rum 4523.

fr.
30 okt.

10.00

CAS-seminarium: Integration of Vision, Force and Tactile Sensing for Grasping, Peter K. Allen, seminarierum S3, Osquldas väg 10, plan 6.

må.
2 nov.

15.00

Visning av PDC:s VR-kub för Nadaanställda. Sal meddelas senare.


Scheman på webben

Samtliga scheman finns nu inlänkade från Studerandeinfo-sidan: <http://www.kth.se/utbildning/studerandeinformation.html>.

Beklagar strulet/förseningen med det grafiska schemat.

Hälsningar Torkel Werge


Doktorandnumerikseminarium

Tid: torsdag 29 okt. kl 15
Plats: rum 4523
Talare: Christer Andersson
Titel: Numerical simulation of dendritic crystal growth


Luncseminarium om retorik

Fakultetsklubben inbjuder anställda vid KTH till lunchseminarium på Hyllan mån. 2 nov. kl 12.00-14. Docent Göran Hägg håller föredrag: Praktisk retorik - den antika konsten att övertyga i det moderna mediesamhället. Föranmälan till telefonväxeln (ank. 10). Seminariet börjar med lunch (70 kr).


DEN MODERNA MATEMATIKEN VÄXER FRAM
eller
GAMLA BÖCKER ATT RÄKNA MED

En utställning om matematikens idéer och historia speglad i matematikens böcker

Invigning måndagen den 2 november kl. 18.00 på Kungliga Vetenskapsakademien, L. Frescativägen. Professor Jan-Erik Roos håller ett kort anförande varefter professor och rektor emeritus Inge Jonsson inviger utställningen.

Ur pressmeddelandet: "... sällsynta originalupplagor av revolutionerande verk är okända och svåråtkomliga ... Men nu kan vi få se dem! ... Utställningen riktar sig till en nyfiken och vetgirig allmänhet, till bokälskare, till högstadie- och gymnasieelever, lärare, studerande i matematik och naturvetenskap samt -- inte minst -- till alla med en obesvarad kärlek till matematiken."

Utställningen pågår till den 29 nov och är öppen ti - fre, kl. 10.00 - 16.00 samt lö-sö kl. 12.00 - 16.00.

För mer information och bokning av guide för grupper, kontakta Barbro Fernström, tel. 08-164512 eller Paul Vaderlind, tel. 08-164575. Se även <www.matematik.su.se>.

Clas Löfwall


Jag beklagar teleproblemen,
men lösning är på väg

Vi har under året haft stora störningar i telenätet. Den grundläggande tekniska orsaken är att nätet mellan de olika lokala växelstegen är ringformigt. Campus består av två sådana ringar och när det blir problem i någon del av en ring, så går hela ringen ner.

Vi har under hösten gjort en riskaanalys av hela telesytemet och kommer omedelbart att beställa en omkoppling av nätet från ring- till sjännät. Detta i sig gör nätet mindre störningskänsligt, genom att endast det växelsteg som krånglar, slås ut. Samtidigt kommer vi att bygga in redundans i nätet för att ytterligare minska känsligheten.

De ovan angivna åtgärderna kommer att utföras succesivt under en tremånadersperiod. Det kan under nuvarande omständigheter synas vara lång tid men vi vill vara säkra på att det fungerar med så små inlöringsproblem som möjligt. Vi kommer också under tiden att ha förstärkt övervakning av det gamla nätet, för att få snabbare felavhjälpning.

Jag hoppas att Ni kan ha förståelse för problemen ytterligare en tid, till dess att de planerade åtgärderna får effekt.

Med vänlig hälsning
Leif Pehrson


Faith Short, PDC

Hello!

I'm Faith Short, and in June of this year, I moved from Ithaca, New York, to Stockholm to join PDC as the public information officer. I grew up in south Texas--I don't own a cowboy hat, and I didn't ride a horse to school, but I can put on an impressive Texas accent if the need ever arises.

I moved to the northeast United States in 1994. I worked for two years in the external relations department of the Cornell Theory Center--a supercomputer center located at Cornell University, in Ithaca.

Before moving into the world of supercomputing and publicity, I worked for six years as an editor in university press publishing.

At PDC, I will be responsible for the quarterly newsletter, the yearly report, a newsletter for PSCI, and general information and publicity about research being conducted at the center.

My office number is 1547; my phone number is 790 62 06; and my e-mail address is <faith@pdc.kth.se>.

I'm trying to learn Swedish, so if you want to give me a chance to practice, come by and say hello. Men du måste prata mycket långsam, och har tålamod.

Vi ses!
Faith


CAS-seminarium

CAS Seminar Thursday 29 October @ 13.00 in room BB2, Fiskartorpsvägen 15

Automatic 3-D Model Acquisition from Range Images
Peter K. Allen
Department of Computer Science Columbia University New York, NY

The use of 3-D computer models has exploded recently, in part because of the availability of fast, inexpensive graphics hardware and technologies such as VRML-ready Internet Browsers. An important problem is to find an efficient, accurate and robust method for acquiring a 3-D computer model of an arbitrary object. Typically, these models are built by hand using CAD systems which can be error-prone and involves time-consuming human interaction.

Previous work in automating this process has focused on creating surface-based models. These models suffer from a number of problems, most of which are related to the inability to "close'' the model into a correct solid. In this talk I will describe a system we have built in which models of complicated objects can be automatically scanned with a range sensor and transformed into a geometrically and topologically correct solid model.

The system is

  1. guaranteed to create a correct solid at each step of the modeling process,
  2. is incremental in allowing new scans of the object to be integrated into the existing model
  3. can model objects with planar and curved surfaces, as well as holes,
  4. can plan how to acquire a new view of the object that will reduce the unknown regions of the object while reasoning about self-occlusion.

Results are presented for a variety of objects in which accurate and complete models have been built using just a few scans of the object. The method is also being extended to outdoor site modeling using a mobile robot.

Henrik I. Christensen


 

 

CAS-seminarium

CAS-Seminar Friday 30 October @ 10.00 in the S3 seminar room, Osquldas vägen 10, 6th floor

Integration of Vision, Force and Tactile Sensing for Grasping
Peter K. Allen
Department of Computer Science Columbia University New York, NY

Grasping arbitrary objects with robotic hands remains a difficult task with many open research problems. While there have been a number of detailed analyses of the kinematic and dynamic constraints necessary to effect stable grasps, most require a high level of sensory input and feedback from the grasping device to perform dextrous manipulation. While great strides have been made in robotic hand design and a number of working dextrous robotic hands built, the reality is that the sensory information required for dextrous manipulation lags the mechanical capability of the hands.

In this talk we describe the design and use of a set of additional sensors that augment the capability of a robotic hand. These sensors can be used in a complementary way to integrate vision, force, and tactile information for grasping tasks that require closed-loop, real-time control. Without this sensory feedback, open loop control must be used which requires precise models of the environment to be effective. These sensors include a set of real-time vision modules that can be used to track and monitor the hand in real-time as it performs a task, and tactile sensors covering the links of the hand as well as the palm.

A number of experiments are described that show how these sensors can be combined to increase the capabilities of a robotic hand for grasping and manipulation tasks.

Henrik I. Christensen