Numero 18

fredag 29 maj 1998, årgång 28

Veckoblad om forskning, undervisning och administration m.m.
NADA - Institutionen för numerisk analys och datalogi, KTH


Aktuellt kalendarium (inte kalendariet som hör specifikt till denna Numeroutgåva).

Exjobbseminarium i numerisk analys

Fredagen den 5 juni presenteras 3 exjobb i numerisk analys med början kl 12.20 i rum 1537:

1) Rickard Lindkvist, SU-91, "Boundary conditions for Euler equations"

2) Rolf Sandersjöö, F-86, "Numerisk studie av matematisk modell av etanoltillförsel vid metanolförgiftning"

3) Malin Andersson, F-94, "Timedependent hyperbolic systems and artificial viscosity"

Lennart Edsberg


Som en del i projektet The Global Tendency Machine (där CID deltar i utställningen, ordnas ett evenemang nu på lördag (30 maj) kl. 12.00-16.00 på Scandic Hotel vid Slussen. För mer info

I korthet

Tjänster: Institutionen för Data- och systemvetenskap, SU/KTH, utlyser ett antal doktorandtjänster. Yttrerligare information finns på

Tjänster: Vacant academic positions in the Nordic departments of Mathematics and Statistics.

Stipendier: Fulbright grants.

Tjänst: Forskarassistent i datavetenskap med inriktning mot beräkningsteknik. Umeå universitet. Ansökan senast 15 juni. Numeropärmen 98.069

Erbjudande: Boken "Lallerstedt redivivus" som handlar om KTH:s huvudbyggnad och dess omfattande och prisbelönta renovering finns nu att köpa för alla anställda och studerande. Boken kostar 150 kr och kan beställas av Barbro Eriksson,, tfn 7039.

Seminarier: Seminarieserie om forskarhandledning. SU. Anmälan senast den 15 september. Numeropärmen 98.070

Kurs: Universitetspedagogik. SU. Anmälan senast den 10 augusti. Numeropärmen 98.071

Tävling: Innovation Cup 1998. En tävling med stipendiepriser till studerande och personal vi de högskolor och universitet som har civilingenjörs- eller högskoleingenjörsutbildning. Anmälan senast 1 oktober. Numeropärmen 98.072

Referat: Anteckningar från en "hörning" om etik och IT anordnad av IT-kommissionen den 25 maj 1998.

Det framtida Stockholm - En hållbar storstadsregion

En bok med titeln "Det framtida Stockholm - En hållbar storstadsregion" finns att låna på bordet utanför prefektens rum.

Disputation: Visual Navigation in a Conspicuously Planar World

Pär Fornland, CVAP, disputerar under ovanstående rubrik fredagen den 12 juni kl. 14.00 i Kollegiesalen, administrationshuset (Valhallavägen 79).


This thesis addresses an important topic in computer vision, namely finding the ground plane and potential obstacles in the images taken by an in-door mobile platform. This is of importance, since the platform then automatically can detect if it can continue on its path. Orienting the cameras to view the ground plane, generally implies that the ground plane is the dominant surface in view. The particular problem addressed here, is to segment the images into regions corresponding to the dominant plane, and others regions that do not. Three different methods are presented in this thesis.

The first method uses a monocular camera, in which the image motion has a certain structure for points corresponding to a plane, varying with its orientation and position. The orientation of the ground plane is required a priori. The global 3D motion is estimated directly from the spatio-temporal derivatives of the image sequence captured by the camera, assuming an infinitesimal displacement between consecutive frames. Using robust estimation, points corresponding to obstacles are disregarded. Obstacle points result in high residuals, and an automatic thresholding produces a binary image marking potential obstacles.

When the displacement between consecutive frames is large, the binocular camera model is more appropriate. The second method uses detected points in uncalibrated stereo images to find the dominant projectivity. The stereo correspondence is not required a priori. A robust sampling procedure, aided by image structure, conjectures candidate projectivities, and after an evaluation, the best candidate corresponds to the dominant plane.

The third method requires an initial estimate of the dominant projectivity, given from a previous step, and the correct dominant projectivity is the global minimum of an energy, minimized with respect to the stereo correspondence and the projective transformation. When a robust function is included in the energy, to allow for obstacles, the straight-forward two-step method is not guaranteed to converge. Instead, the energy is augmented into an auxiliary one, whose solution is the same as for the original energy. A locally convergent two-step method is proposed, finding the dominant projectivity.

CID-seminarium: Redovisning av inledande användarstudier: Projekt Internet 42

Britt Klasson, Ericsson, Ann Lantz, CID och Anders Jansson, Telia Research håller CID-seminarium under ovanstående rubrik på onsdag (3 juni) kl. 14.00-16 i seminarierum 4523 (Lindstedtsv. 5, plan 5).

Inom ramen för seminariet kommer också Minna Räsänen att presentera sin C-uppsats inom ämnet kulturantropologi. Minna har studerat socialantropologiska aspekter på användningen av Internet och hemdatorer.

Konferens: Workshop on Affective Computing

En "workshop" om "Affective Computing" äger rum på CID tisdagen den 9 juni kl. 9.00-12.

SANS-seminarium: Walknet - a biologically inspired network to control six-legged walking

Prof. Holk Cruse, University of Bielefeld, Tyskland, håller SANS-seminarium under ovanstående rubrik idag fredag (29 maj) kl. 15.15 i seminarierum 4523 (Lindstedtsv. 5, plan 5).


To investigate walking we perform experimental studies on animals in parallel with software and hardware simulations of the control structures and the body to be controlled. Therefore, the primary goal of our simulation studies is not so much to develop a technical device, but to develop a system which can be used as a scientific tool to study insect walking. To this end, the animat should copy essential properties of the animals. In the talk, I will first describe the basic behavioral properties of hexapod walking, as they are known from stick insects. Then I describe a simple neural network called Walknet which exemplifies these properties and also shows some interesting emergent properties. The latter arise mainly from the use of the physical properties to simplify explicit calculations. The model is simple, too, because it uses only static neuronal units. Finally, I present some new behavioral results.

Tom Wadden

IPLab-seminarium: A Mathematical Reflection on the Organisation of Email

Olle Bälter håller IPLab-seminarium under ovanstående rubrik idag fredag (29 maj) kl. 9.15-10 i seminarierum 1537 (Lindstedtsv. 3, plan 5).


Have you ever wondered how you should organise your email messages? In this seminar I will describe some of the mathematical properties behind organisation of email messages. I will present a mathematical model for the time used for archiving and retrieving email messages based on key stroke level analysis and user habits. A live demonstration will be given to illustrate the model. Participants may have their own email habits analysed during the seminar for free!

CAS-seminarium: Biologically Inspired Robots

Henrik Hautop Lund, The Danish National Centre for IT Research (CIT), University of Aarhus, håller CAS-seminarium under ovanstående rubrik idag fredag (29 maj) kl. 13.30-14.30 i sal OP (Fiskartorpsvägen 15A).


Most of the new AI approaches to robotics have found their inspiration from nature. These approaches include behavior-based robotics, neural network controllers and evolutionary robotics. In this work, I show how these approaches inspired by nature can be combined with engineering knowledge in order to achieve task achieving robot behaviors, also for rather complex tasks. But in nature, there is a strong correlation between the control mechanism and the body that it controls, so I also consider the possibility of co-evolving robot controllers with robot body plans. This gives a fundamentally different approach to evolvable hardware, since not only the evolution of the control circuit is considered, but indeed the whole physical structure of the robot co-evolves. The process of inspiration does not necessarily have to be one way from biology to robotics. When building these biologically inspired robots, robotics also has a lot to offer biology in the scientific quest to understand natural control mechanisms. We can use the new robotics as a tool for testing hypotheses about animal control mechanisms that are based on behavioural experiments. This can be done by building a morphological accurate robot and implement the hypothesised control mechanism, then put the robot in the exact same behavioural experiments, and then verify (or falsify) whether the hypothesised control mechanism can account for the observed animal behaviour. Here, I show examples of a cricket-robot that we built accurate according to important parts of the cricket morphology. We then implemented a hypothesised control mechanism for cricket phonotaxis, put the robot in an arena with live crickets and made behavioral tests. The cricket-robot would respond to the crickets calling song and move directly towards the singing crickets of the right species. The obtained data could be confronted with biological data, and the hypothesised control mechanism could be verified via statistical tests.

Henrik I. Christensen

PDC-seminarium: Come fly with me...

Teresa Wennberg håller PDC-seminarium under ovanstående rubrik på tisdag (2 juni) kl. 15.15 i seminarierum 1537 (Lindstedtsv. 3, plan 5).


Since January 1998, the artist Teresa Wennberg is working at the Center for Parallel Computers (PDC) at KTH with a project for a Virtual Reality environment in a so-called cave. Come over and learn more about this interesting project and travel through virtual 3D space!

Erik Aurell

Exjobbsseminarium i datalogi (I)

Ett exjobbsseminarium i datalogi äger rum på tisdag (2 juni) kl. 15.15 i seminarierum 4523. Seminarierum 4523 ligger vid Sans, Lindstedtsv. 5, plan 5.

Annika Hansén-Eriksson, D93, 20 poäng: Paper - ett program för skrivande baserat på pappersmodellen. Arbetet är utfört vid IPLab, Nada. Handledare och examinator: Kerstin Severinson-Eklundh.

Stefan Larsson, D89, 12 poäng: Interaktivitet och användbarhet vid datorstödd språkgranskning och redigering i en integrerad skrivmiljö. Arbetet är utfört vid IPLab, Nada. Handledare och examinator: Kerstin Severinson-Eklundh.

Ingvar Isendor, D95, 20 poäng: Mänsklig interaktion med autonom servicerobot. Arbetet är utfört vid IPLab, Nada. Handledare och examinator: Kerstin Severinson-Eklundh. Opponent: Anders Jonsson.

Johanna Olsson, D93, 20 poäng: Framtagande av användarkrav - Att strukturera ett arbetssätt för den tidiga projektprocessen. Handledare: Ann Lantz. Examinator: Kerstin Severinson-Eklundh. Opponent: Patrik Sellstedt.

Kerstin Frenckner

Exjobbsseminarium i datalogi (II)

Ett exjobbsseminarium i datalogi äger rum på onsdag (3 juni) kl. 13.15 i seminarierum 1537. Seminarierum 1537 ligger vid PDC, Lindstedtsv. 3, plan 5.

Martin Kämpe, D93, 20 poäng: Ericsson telefonväxel som teknisk aktieanalysator. Arbetet är utfört vid Ericsson Utvecklings AB. Handledare: Christian Bogdan och Ovidiu Sandor. Examinator: Yngve Sundblad. Opponent: Fabrice Ollier.

Patrik Sellstedt, D83, 12 poäng: Konvertering från Eripascal ESM till NWIS ASCII. Arbetet är utfört vid Ericsson Radio. Handledare och examinator: Yngve Sundblad.

Lars Lindblad, T92, 20 poäng: Terrängvisualisering i ett 3D-luftförsvarssystem. Arbetet är utfört vid Celsius Tech. Handledare: Kerstin Frenckner. Examinator: Lars Kjelldahl. Opponent: Martin Kämpe

Tomas Olsson, D92, 12 poäng: Hantering av röstbrevlåda via persondator - En universell inmapp för röstpost, e-post och andra meddelandetyper. Arbetet är utfört vid Objecta. Handledare: Magnus Andersson. Examinator: Lars Kjelldahl.

Kerstin Frenckner

Exjobbsseminarium i datalogi (III)

Ett exjobbsseminarium i datalogi äger rum fredagen den 5 juni kl. 12.15 i seminarierum 4523. Seminarierum 4523 ligger vid Sans, Lindstedtsv. 5, plan 5.

Jesper Fredriksson, F92, 20 poäng: Design av en hjärndatabas. Arbetet är utfört vid Karolinska Institutet. Handledare: Per Svensson. Examinator: Stefan Arnborg. Opponent: Erik Jönsson.

Fabrice Ollier, D-utbyteselev, 20 poäng: Microsoft Cluster Server Features Evaluation for an Intelligent Network Platform. Arbetet är utfört vid Ericsson Telecom. Handledare: Serafim Dahl. Examinator: Stefan Arnborg.

Anders Jonsson, F93, 20 poäng: Experiment för inlärning av flertaliga beteenden i en robotsvärm. Arbetet är utfört vid National Institute of Applied Sciences i Lyon, Frankrike. Handledare och examinator: Anders Lansner. Opponent: Per Aronsson.

Kerstin Frenckner

^ Upp till Numeros hemsida.

Sidansvarig: <>
Senast ändrad 28 maj 1998
Tekniskt stöd: <>